2017

REBOTS - Kuka krc4 101 en español

 




KUKA Virtual Remote Pendant

 


Movimiento de ejes y coordenadas



Programación instrucciones básicas



SIM_6_ABB



Robot_1           IRB 120
Pieza                200, 100, 50                
HOME               0, 0, 0, 0, 30, 0 
Herramienta  SC_Ventosa
Tool_Ventosa    0, 0, 25

BASES:
W_PIEZA_A        Esquina inferior de la pieza roja.
W_PIEZA_B                             "
W_PIEZA_C                             "
PROGRAMA main              HOME y llamadas a la subrutinas.

  •   Secuencia1
  •   Secuencia2
  •   Secuencia3
  •   Secuencia4


Velocidades HOME v 1000, resto v500, FINE





Robot_2            IRB 120                      posición  1000
Herramienta      AW:Gun_PSF_25.
HOME                0, -45, 0, 0, 30, 0
TOOL                AW_Gun.

BASE                 W_PIEZA Esquina inferior derecha de la pieza verde situada en la posición de soldar.

PROGRAMA main                   HOME y llamadas a la subrutinas.
  • Suelda_Roja         Suelda la pieza roja.
  • Suelda_Amarilla         Suelda la pieza amarilla.
  • Suelda_Verde         Suelda la pieza verde.

Velocidades HOME v 1000, resto v500, FINE 


SIM_6_KUKA

Robot_1           KR6                                    My Components

Pieza                200, 400, 100                      Posición   -990, -990, 0
HOME                0, -90, 90, 0, 90, 0 
Herramienta  Generic RVacuum           My Components
TOOL[2]            0, 0, 90
BASE[2]             Esquina inferior de la pieza roja.
BASE[3]                                "
BASE[4]                                "
PROGRAMA Main              HOME y llamadas a la subrutinas.
  •   Secuencia1
  •   Secuencia2
  •   Secuencia3
  •   Secuencia4



Robot_2 KR6 AGILUS           My Components/Proyectos,    Separación: 1750

Herramienta Antorcha de soldadura   My Components/Proyectos/Soldadura
HOME 0, -140, 90, 0, 0, 0
TOOL[2]     Antorcha de soldadura.
BASE[2]     Esquina inferior derecha de la pieza verde situada en la posición de soldar.
PROGRAMA Main                   HOME y llamadas a la subrutinas.
  • Suelda_Roja         Suelda la pieza roja.
  • Suelda_Amarilla         Suelda la pieza amarilla.
  • Suelda_Verde         Suelda la pieza verde.

ABB IRB 120



SIM_10 Training Cell ABB




Archivos descargables:
SIM_10.rspag                    Pack & GO
Module1.mod                    Programa RAPID

Velocidad HOME v500
Velocidad de trabajo v300
Aproximación FINE




Herramientas       X      Y      Z
PEN_120            0      0      300
PEN_125            0      0      305
PEN_130            0      0      310
Pieza_Trabajo      38     0      150
Pinza              0      0      127
Ventosa            -86    -4     61

Objetos de trabajo X      Y      Z
Alimentador        455    -248   120
Cambiador          435    -195   207
Herramienta_Fija   528    6      573
Mesa               287    224    138 

SIM_10 Training Cell




Archivos descargables:
SIM_10.vcm
SIM_10.avi
SIM_10.dat
SIM_10.src


Herramientas:
TOOL[1] pinza
TOOL[2] ventosa
TOOL[5] pen_120
TOOL[6] pen_125
TOOL[7] pen_130
TOOL[8] Pieza de trabajo

Bases:
BASE[6] Mesa
BASE[7] Cambiador herramienta
BASE[8] Alimentador
BASE[9] Herramienta fija

Secuencias:
Mesa_exterior
Mesa_interior
Cua_Cir_Tri     
Pieza_Mesa COGER_PIEZA
Pieza_Alim SOLTAR_PIEZA
Herramienta_Fija

Pinza:
Subrutina abrir pinza: Doble_gripper::Grab1
Subrutina cerrar pinza: Doble_gripper::Release1

 Ventosa:
Subrutina coger ventosa: Doble_gripper::Grab2
Subrutina soltar ventosa: Doble_gripper::Release2


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