ABB MPS4

PROG_3_1 Paletizador (Con capas alternas)

PROG_2_2 Paletizador (Cinta y palet)

Declaraciones

DECL INT I, J, X, Y, Z

DECL INT PIEZAS

DECL POS CINTA, PALET

DECL REAL LARGO, ANCHO, ALTO

Inicializar

HOME

Conf. TOOL ventosa (2)

Conf. ACC 50% (A1-A6)

Conf. VEL 25% (A1-A6)

LARGO = 80

ANCHO = 40

ALTO = 40

PIEZAS = 0

CINTA.X = (9  x ANCHO)  -  (ANCHO / 2)

CINTA.Y = (2 x LARGO) - (LARGO / 2)

CINTA_Z = ALTO + 50

PALET.X = (3 * ANCHO) - (ANCHO / 2)

PALET.Y = (2 * LARGO) - (LARGO / 2)

PALET.Z = ALTO + 50

PROG_2_1 Paletizador (Cinta)

P1 coger pieza

PTP{X 340, Y 120, Z 90, A 0, B -90, C -180, S 'B110', T 'B110010'}

Declaraciones

DECL INT I, J

DECL POS CINTA, PALET

DECL REAL LARGO, ANCHO, ALTO

Inicializar

HOME

Conf. TOOL ventosa (2)

Conf. ACC 50% (A1-A6)

Conf. VEL 25% (A1-A6)

LARGO = 80

ANCHO = 40

ALTO = 40

CINTA.X = (9  x ANCHO)  -  (ANCHO / 2)

CINTA.Y = (2 x LARGO) - (LARGO / 2)

CINTA_Z = ALTO + 50

PALET.X = 0

PALET.Y = 0

PALET.Z = 400

PROG_1_2, SWITCH, CASE

PROG_1_1, LOOP , FOR, IF THEN

EJE_11 Herramienta fija

EJE_10A / EJE_10B Cambio de base.

EJE_9 Trasladar objetos.

SIM_13 Training Cell KR6.

SIM_12 Training Cell KR6 Agilus.

SIM_11 Configuración de bases

CONFIGURACIÓN DE BASES

SIM_10 Configuración de herramientas.

CONFIGURACIÓN DE HERRAMIENTAS