SIM_10 Training Cell ABB

Archivos descargables:
SIM_10.rspag                    Pack & GO
Module1.mod                    Programa RAPID

Velocidad HOME v500
Velocidad de trabajo v300
Aproximación FINE

Herramientas       X      Y      Z

PEN_120            0      0      300

PEN_125            0      0      305

PEN_130            0      0      310

Pieza_Trabajo      38     0      150

Pinza              0      0      127

Ventosa            -86    -4     61

Objetos de trabajo X      Y      Z

Alimentador        455    -248   120

Cambiador          435    -195   207

Herramienta_Fija   528    6      573

Mesa               287    224    138 

SIM_10 Training Cell

Archivos descargables:

SIM_10.vcm

SIM_10.avi

SIM_10.dat

SIM_10.src

Herramientas:

TOOL[1] pinza

TOOL[2] ventosa

TOOL[5] pen_120

TOOL[6] pen_125

TOOL[7] pen_130

TOOL[8] Pieza de trabajo

Bases:

BASE[6] Mesa

BASE[7] Cambiador herramienta

BASE[8] Alimentador

BASE[9] Herramienta fija

Secuencias:

Mesa_exterior

Mesa_interior

Cua_Cir_Tri     

Pieza_Mesa COGER_PIEZA

Pieza_Alim SOLTAR_PIEZA

Herramienta_Fija

Pinza:
Subrutina abrir pinza: Doble_gripper::Grab1
Subrutina cerrar pinza: Doble_gripper::Release1

Ventosa:
Subrutina coger ventosa: Doble_gripper::Grab2
Subrutina soltar ventosa: Doble_gripper::Release2