SIM_6_ABB
Robot_1 IRB 120
Pieza 200, 100, 50
HOME 0, 0, 0, 0, 30, 0
Herramienta SC_Ventosa
Tool_Ventosa 0, 0, 25
BASES:
W_PIEZA_A Esquina inferior de la pieza roja.
W_PIEZA_B "
W_PIEZA_C "
W_PIEZA_A Esquina inferior de la pieza roja.
W_PIEZA_B "
W_PIEZA_C "
PROGRAMA main HOME y llamadas a la subrutinas.
- Secuencia1
- Secuencia2
- Secuencia3
- Secuencia4
Velocidades HOME v 1000, resto v500, FINE
Robot_2 IRB 120 posición 1000
Herramienta AW:Gun_PSF_25.
HOME 0, -45, 0, 0,
30, 0
TOOL AW_Gun.
BASE W_PIEZA
Esquina inferior derecha de la pieza verde situada en la posición de soldar.
PROGRAMA main HOME y llamadas a la subrutinas.
- Suelda_Roja Suelda la pieza roja.
- Suelda_Amarilla Suelda la pieza amarilla.
- Suelda_Verde Suelda la pieza verde.
Velocidades HOME v 1000, resto v500, FINE
SIM_6_KUKA
Robot_1 KR6 My Components
Pieza 200, 400, 100 Posición -990, -990, 0HOME 0, -90, 90, 0, 90, 0
Herramienta Generic RVacuum My Components
TOOL[2] 0, 0, 90
BASE[2] Esquina inferior de la pieza roja.
BASE[3] "
BASE[4] "
PROGRAMA Main HOME y llamadas a la subrutinas.
- Secuencia1
- Secuencia2
- Secuencia3
- Secuencia4
Robot_2 KR6 AGILUS My Components/Proyectos, Separación: 1750
Herramienta Antorcha de soldadura My Components/Proyectos/Soldadura
HOME 0, -140, 90, 0, 0, 0
TOOL[2] Antorcha de soldadura.
BASE[2] Esquina inferior derecha de la pieza verde situada en la posición de soldar.
PROGRAMA Main HOME y llamadas a la subrutinas.
- Suelda_Roja Suelda la pieza roja.
- Suelda_Amarilla Suelda la pieza amarilla.
- Suelda_Verde Suelda la pieza verde.
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