SIM_6_ABB

Robot_1           IRB 120
Pieza                200, 100, 50                
HOME               0, 0, 0, 0, 30, 0 
Herramienta  SC_Ventosa
Tool_Ventosa    0, 0, 25

BASES:
W_PIEZA_A        Esquina inferior de la pieza roja.
W_PIEZA_B                             "
W_PIEZA_C                             "

PROGRAMA main              HOME y llamadas a la subrutinas.

•   Secuencia1
•   Secuencia2
•   Secuencia3
•   Secuencia4

Velocidades HOME v 1000, resto v500, FINE

Robot_2            IRB 120                      posición  1000

Herramienta      AW:Gun_PSF_25.

HOME                0, -45, 0, 0, 30, 0

TOOL                AW_Gun.

BASE                 W_PIEZA Esquina inferior derecha de la pieza verde situada en la posición de soldar.

PROGRAMA main                   HOME y llamadas a la subrutinas.

• Suelda_Roja         Suelda la pieza roja.
• Suelda_Amarilla         Suelda la pieza amarilla.
• Suelda_Verde         Suelda la pieza verde.

Velocidades HOME v 1000, resto v500, FINE